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身体性知能

伝統的な制御工学では,制御対象の物理特性を制御系によって相殺し、その上であらかじめ計画した通りの運動を実現できるように制御信号を送る方法が議論されてきました。一方,坂道をトコトコ歩いて下りる、モータもセンサも無い人形のおもちゃが昔からありますが,このことは物理系を上手にデザインすれば,それだけで運動タスクをある程度こなせることを示しています。実際、進化の過程で得られた我々の身体は歩行運動に非常に適していることがしばしば指摘されており,我々の研究でも,脚の構造,腱による弾性要素,膝関節の過伸展といった簡単な物理的な仕組みによって歩行運動の安定性が図られていることを示してきました。

このように物理構造が制御系における計算の肩代わりをしているということは,これまで知能と呼んできたもののあるものは物理系に組み込まれていることを意味します。このような視点で,知能とは何か,神経系はなにをするために発達したかについても考察をしています。


主な業績

  • S. Toyota, S. Kaichida, Y. Hashizume, and J. Nishii. Leg joint synergy emerged from the body dynamics during walking. Proc of Int. Conf. on IEEE Systems, Man and Cybernetics (SMC), pp. 484-489, 2012/10/14-18, Seoul (Korea), doi: 10.1109/ICSMC.2012.6377771.
  • A. Ishiguro, M. Koyama, D. Owaki, and J. Nishii. Increasing stability of passive dynamic bipedal walking by exploiting hyperextension of knee joints. Proc. of the 4th International Symposium on Adaptive motion in Animals and Machines (AMAM2008), pp. 164-165, 2008.