歩行シミュレーション

多足歩行シミュレーションをしてみると,妙に身体が傾いてしまったり,足をバタバタさせる割に滑ったり,宙をぐるぐるして推進力にならなかったり,ちょっとした段差で動かなくなったりと,いろいろなことが起きる。

一方で6足歩行の昆虫や4足歩行の犬や猫,さらには二足歩行の人はいろいろな路面をどんどん歩くことができる。色々調べてみると神経系の情報処理もさることながら,身体構造も歩くために良い構造になっていることもわかってきて面白い。

以下のビデオは,どんな制御系を仮定すると,生体のような歩行を実現できるか調査するために大学院生が作った歩行シミュレータ。研究成果はそのうちに。。。

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