多足歩行の制御モデル

多足歩行動物は,様々な路面形状や外乱に対応しつつ,さらに,移動速度に応じて歩幅,脚運動周期,歩容(複数の脚が交互に動く順番)なども変化させて,安定かつ効率の良い歩行を実現しています。 このような歩行の制御メカニズムとして,足部が地面についたら踏ん張るといった反射の連鎖によるという反射説,CPG (Central Pattern Generator)と呼ばれる神経系による周期活動によるというCPG説などが提唱されています。

ロボティクス的手法や機械学習に基づく手法を使って,反射やCPGによる多足歩行の学習をどのように行えるかを検討してきました。