歩行の学習モデル

身体の物理特性を活用した運動学習モデル

人の脚にはアキレス腱があり,これが走るときにはバネとして働きます。 また,人の脚と同じ長さの振り子をぶら下げると,ヒトが歩くときと同じくらいの周期で揺れます。 このような脚の物理特性が,楽に歩いたり走ったりするのに有効に働きます。 このような物理系と神経系が相互に影響し合いながら,歩行運動を学習する学習制御モデルの構築を行ってきました。

神経振動子結合系の学習理論

神経系は様々な振動パタンや時系列信号を発生することができます。 このような動的な神経素子結合系の学習モデルの検討を行ってきました。