locomotion

Webots

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ロボットシミュレータの Webotsが知らない間にオープンソース化されて,GitHubにソースが公開されていた。

歩行シミュレーション

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多足歩行シミュレーションをしてみると,妙に身体が傾いてしまったり,足をバタバタさせる割に滑ったり,宙をぐるぐるして推進力にならなかったり,ちょっとした段差で動かなくなったりと,いろいろなことが起きる。

(TED) The amazing brains and morphing skin of octopuses and other cephalopods

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右半身で威嚇行動をとりつつ左半身で異性を誘惑する同時二重人格を実現するイカ。 全身に張り巡らされた神経系を使い,全身で見て,全身の模様を液晶ディスプレイのごとく変化させるだけでなく,皮膚形状も変えることで完全な擬態を一瞬で行うタコ。

Running Atlas

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以前にも紹介した Boston Dynamics のAtlasの最新Youtube動画。 膝関節はヒトのようには伸展してないので,ちょっと小走りな感じだが,しっかり地面を蹴って走っている。すごい。

Evolving soft-bodied animats

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Google's DeepMind AI just taught itself to walk

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AlphaGoで有名になったDeepMindによる歩行学習のYoutubeビデオ。

(TED) イモリのように走り,泳ぐことのできるロボット

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スイスのローザンヌ工科大学のAuke Ijspeertのお話。 西井もよく似た研究をしていたので,論文もいくつか読んでくれたらしく,国際学会などで会うといつもニコニコと話しかけてくれる。

Atlas by Boston Dynamics

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歩行解析の論文2本

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歩行解析の論文が2本ばかり電子情報通信学会論文誌に掲載されました。 この春に博士号を取得した垣内田さんが第一著者で, めでたい限りです。

ゴキブリロボットから飛び立つ、鳥ロボット

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「ゴキブリロボットから飛び立つ、鳥ロボット」という記事があった。何を作りたいのかよくわからない標題だが,真相は,離陸するゴキブリロボットを作りたいのだけどなかなかうまくいかないので,とりあえず発射方式にしたということらしい。